图元一般方法、直线和射线、球和圆、矩形边界框、平面、三角形、多边形。 表示形式 隐式表示， 如方程式，函数 显式表示，如线段的起点和终点。 直线和射线 直线 两个方向无限延伸。 线段 直线的有限部分，有两个端点 射线 一个方向无

欧拉角 欧拉角 是将旋转分解成三个相互垂直的分量，分别操作。三个分量分别是 heading、pitch、bank(指的是惯性到物体坐标系）。还有一种常用的名字 roll、pitch、yaw，与heading、pitch、bank顺序相